(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112610690 A(43)申请公布日 2021.04.06
(21)申请号 202011611592.2(22)申请日 2020.12.30
(71)申请人 潍柴动力股份有限公司
地址 261061 山东省潍坊市高新技术产业
开发区福寿东街197号甲
申请人 林德液压（中国）有限公司(72)发明人 许力杰 李欣同 赵金光 车文超 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司
11332
代理人 胡彬(51)Int.Cl.
F16H 61/46(2010.01)
权利要求书3页 说明书7页 附图2页
CN 112610690 A(54)发明名称
液压行走系统泵和马达排量特性校正方法及工程车辆(57)摘要
公开了一种液压本发明涉及液压技术领域，
行走系统泵和马达排量特性校正方法及工程车辆，在整车运行过程中，若泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流中的至少一个实际电流与对应的理论电流的差值未在对应的预设电流范围内，则获取未在对应预设电流范围内的差值对应的优先级最高的实际电流，对该实际电流对应的理论电流进行校正；泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流的优先级顺序依次增大。本发明在整车运行过程中对泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流进行自动校正，不依赖于人为提出要求。
CN 112610690 A
权 利 要 求 书
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1.液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，在整车运行过程中，若泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流中的至少一个实际电流与对应的理论电流的差值未在对应的预设电流范围内，则获取未在对应预设电流范围内的差值对应的优先级最高的实际电流，对该实际电流对应的理论电流进行校正；
泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流的优先级顺序依次增大。
2.根据权利要求1所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，若泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值在泵的预设起调电流范围内，则记录泵的实际起调电流；
对泵的理论起调电流进行校正，包括：
在泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值未在泵的预设起调电流范围内时，求取在先记录的泵的实际起调电流的平均值，将该平均值作为泵的理论起调电流。
3.根据权利要求1所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值在泵的预设终调电流范围内时，记录泵的实际终调电流；
对泵的理论终调电流进行校正，包括：
在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设终调电流范围内，且泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值在泵的预设起调电流范围内时，求取在先记录的泵的实际终调电流的平均值，将该平均值作为泵的理论终调电流。
4.根据权利要求3所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，对泵的理论终调电流进行校正，还包括：
在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设终调电流范围内，且泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值未在泵的预设起调电流范围内时，对泵的实际起调电流进行校正，之后将下次泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时，泵的实际终调电流作为泵的理论终调电流。
5.根据权利要求3或4所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，泵的实际终调电流为
泵的效率变化值
其中，
iPmpmax表示发动机以额定转速工作时泵的理论终调电流；iPmpmin表示发动机以额定转速工作时泵的理论起调电流；
VPmpmax表示发动机以额定转速工作且泵以终调电流工作时泵的排量；
Vlact表示发动机以当前转速工作时泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时的车速；
nEngRated表示发动机的额定转速；
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权 利 要 求 书
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nEng表示发动机的当前转速；
V1表示发动机以额定转速工作且泵以理论终调电流工作且马达的实际起调电流为零时的车速。
6.根据权利要求5所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，若马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值在马达的预设起调电流范围内，则记录马达的实际起调电流；
对马达的理论起调电流进行校正，包括：
在马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在马达的预设起调电流范围内，且泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值在泵的预设起调电流范围内时，求取在先记录的马达的实际起调电流的平均值，将该平均值作为马达的理论起调电流。
7.根据权利要求6所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，对马达的理论起调电流进行校正，还包括：
在马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在预设终调电流范围内，且泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设起调电流范围内时；对泵的实际终调电流进行校正，之后将下次泵以理论终调电流工作且马达以理论起调电流工作时，马达的实际起调电流作为马达的理论起调电流。
8.根据权利要求5所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，若马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值在马达的预设终调电流范围内，则记录马达的实际终调电流；
对马达的理论终调电流进行校正，包括：
在马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值未在马达的预设终调电流范围内，且马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值在马达的预设起调电流范围内时，求取在先记录的马达的实际终调电流的平均值，将该平均值作为马达的理论终调电流。
9.根据权利要求8所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，对马达的理论终调电流进行校正，还包括：
在马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值未在马达的预设终调电流范围内，且马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在马达的预设起调电流范围内时；对马达的实际起调电流进行校正，之后将下次泵和马达均以理论起调电流工作时，马达的实际终调电流作为马达的理论终调电流。
10.根据权利要求9所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，其特征在于，马达的实际终调电流为
其中，
iMotmax表示发动机以额定转速工作时马达的理论终调电流；iMotmin表示发动机以额定转速工作时马达的理论起调电流；
VMotmax表示发动机以额定转速工作时泵以理论终调电流工作且马达以理论起调电流工作时马达的排量；
马达的效率变化值
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权 利 要 求 书
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Vmotmin表示发动机以额定转速工作时泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时马达的排量；
Vmax表示发动机以额定转速工作且泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时的车速；
Vmaxact表示发动以当前转速工作且泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时的实际车速。
11.液压驱动工程车辆，其特征在于，包括泵和马达形成的液压行走系统，采用权利要求1至10任一项所述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法对泵和马达的排量特性进行校正。
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说 明 书
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液压行走系统泵和马达排量特性校正方法及工程车辆
技术领域
[0001]本发明涉及液压技术领域，尤其涉及一种液压行走系统泵和马达排量特性校正方法及工程车辆。
背景技术
[0002]对于静液压系统驱动车辆来说，液压泵马达的排量精准控制尤为重要。对于工程车辆而言，通常采用泵和马达构成的闭式液压系统驱动。为保证泵和马达排量控制的精准性，通常会在车辆出厂前由专业检测人员采用专用的校正系统对泵、马达的排量和电流之间的关系进行校正。[0003]但由于泵、马达的排量特性并非一成不变的，随着车辆的使用，泵、马达的容积效率、电磁阀的特性等都会逐渐发生变化，导致按照原有的排量特性曲线对泵和马达排量进行调节得到的实际排量与理论排量差异较大，进而导致一系列的问题，如：整车工作效率下降、整车车速达不到最高、整车跑偏等。
[0004]为了避免随着车辆使用时长的增加导致车辆性能下降，需要对泵、马达的排量特性进行重新校正。首先，用户无法准确地确定车辆何时需要对泵、马达的排量特性进行再次校正；再者，需要由专业检测人员采用专用的校正系统对泵和马达的排量特性进行校正，以致已经销售到市场上的车辆具有校正不便的问题；然后，一旦用户提出对泵、马达的排量特性进行校正，则意味着整车的性能已经出现了下降，降低了用户体验；最后，再次校正会大大地增加车辆维护成本。
发明内容
[0005]本发明的目的在于提供一种液压行走系统泵和马达排量特性校正方法及工程车辆，能够实现泵和马达排量特性的自动校正，解决已经销售的车辆校正不便的问题，降低车辆维护成本。
[0006]为达此目的，本发明采用以下技术方案：[0007]液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，在整车运行过程中，若泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流中的至少一个实际电流与对应的理论电流的差值未在对应的预设电流范围内，则获取未在对应预设电流范围内的差值对应的优先级最高的实际电流，对该实际电流对应的理论电流进行校正；[0008]泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流的优先级顺序依次增大。
[0009]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，若泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值在泵的预设起调电流范围内，则记录泵的实际起调电流；
[0010]对泵的理论起调电流进行校正，包括：
[0011]在泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值未在泵的预设起调电流范围内
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说 明 书
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时，求取在先记录的泵的实际起调电流的平均值，将该平均值作为泵的理论起调电流。[0012]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值在泵的预设终调电流范围内时，记录泵的实际终调电流；
[0013]对泵的理论终调电流进行校正，包括：
[0014]在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设终调电流范围内，且泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值在泵的预设起调电流范围内时，求取在先记录的泵的实际终调电流的平均值，将该平均值作为泵的理论终调电流。
[0015]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，对泵的理论终调电流进行校正，还包括：
[0016]在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设终调电流范围内，且泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值未在泵的预设起调电流范围内时，对泵的实际起调电流进行校正，之后将下次泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时，泵的实际终调电流作为泵的理论终调电流。
[0017]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，泵的实际终调电流为
泵的效率变化值
其中，
iPmpmax表示发动机以额定转速工作时泵的理论终调电流；[0019]iPmpmin表示发动机以额定转速工作时泵的理论起调电流；[0020]VPmpmax表示发动机以额定转速工作且泵以终调电流工作时泵的排量；[0021]Vlact表示发动机以当前转速工作时泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时的车速；[0022]nEngRated表示发动机的额定转速；[0023]n表示发动机的当前转速；Eng
[0024]V表示发动机以额定转速工作且泵以理论终调电流工作且马达的实际起调电流1
为零时的车速。
[0025]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，若马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值在马达的预设起调电流范围内，则记录马达的实际起调电流；
[0026]对马达的理论起调电流进行校正，包括：
[0027]在马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在马达的预设起调电流范围内，且泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值在泵的预设起调电流范围内时，求取在先记录的马达的实际起调电流的平均值，将该平均值作为马达的理论起调电流。[0028]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，对马达的理论起调电流进行校正，还包括：
[0029]在马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在预设终调电流范围内，
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[0018]
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且泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设起调电流范围内时；对泵的实际终调电流进行校正，之后将下次泵以理论终调电流工作且马达以理论起调电流工作时，马达的实际起调电流作为马达的理论起调电流。
[0030]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，若马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值在马达的预设终调电流范围内，则记录马达的实际终调电流；
[0031]对马达的理论终调电流进行校正，包括：
[0032]在马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值未在马达的预设终调电流范围内，且马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值在马达的预设起调电流范围内时，求取在先记录的马达的实际终调电流的平均值，将该平均值作为马达的理论终调电流。
[0033]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，对马达
还包括：的理论终调电流进行校正，
[0034]在马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值未在马达的预设终调电流范围内，且马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在马达的预设起调电流范围内时；对马达的实际起调电流进行校正，之后将下次泵和马达均以理论起调电流工作时，马达的实际终调电流作为马达的理论终调电流。
[0035]作为上述液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的一种优选技术方案，马达的实际终调电流为
其中，
iMotmax表示发动机以额定转速工作时马达的理论终调电流；[0037]iMotmin表示发动机以额定转速工作时马达的理论起调电流；[0038]VMotmax表示发动机以额定转速工作时泵以理论终调电流工作且马达以理论起调电流工作时马达的排量；[0039]Vmotmin表示发动机以额定转速工作时泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时马达的排量；
[0040]V表示发动机以额定转速工作且泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流max
工作时的车速；[0041]Vmaxact表示发动以当前转速工作且泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时的实际车速。
[0042]本发明还提供了一种液压驱动工程车辆，包括泵和马达形成的液压行走系统，采用上述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法对泵和马达的排量特性进行校正。[0043]本发明的有益效果：本发明提供的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，在整车运行过程中对泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流进行自动校正，不依赖于人为提出要求，能够根据整车性能的特征变化自动对泵和马达的排量特性进行校正，实现随着车辆使用时间的延长依然可以保证整车性能。
[0036]
马达的效率变化值
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附图说明
[0044]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0045]图1是发动机以额定转速工作时车速与泵、马达排量之间的关系图；
[0046]图2是本发明实施例提供的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的简要流程图；
[0047]图3是本发明实施例提供的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的详细流程图。
具体实施方式
[0048]为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。[0049]如图1所示，将整车加速的过程分为两个过程，第一过程为控制马达的排量为零，将泵的排量从零逐渐增大至VPmpmax，第二个过程中是控制泵的排量为VPmpmax，将马达的排量从VMotmax逐渐减小至Vmotmin，上述过程中泵和马达的排量变化记为泵和马达的排量特性。随着整车使用时间的延长，泵和马达的排量特性会发生变化，因此需要对泵和马达的排量特性进行校正。
[0050]图2是本实施例提供的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的简要流程图，如图2所示，本实施例提供了一种液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，在整车运行过程中，若泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流中的至少一个实际电流与对应的理论电流的差值未在对应的预设电流范围内，则获取未在对应预设电流范围内的差值对应的优先级最高的实际电流，对该实际电流对应的理论电流进行校正；泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流的优先级顺序依次增大。
[0051]本实施例提供的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法，在整车运行过程中对泵的实际起调电流、泵的实际终调电流、马达的实际起调电流和马达的实际终调电流进行自动校正，不依赖于人为提出要求，能够根据整车性能的特征变化自动对泵和马达的排量特性进行校正，实现随着车辆使用时间的延长依然可以保证整车性能。[0052]上述泵的实际起调电流指的是发动机以额定转速工作，泵按照理论起调电流工作且马达的实际电流为零时，马达的转速开始大于零那一刻泵的实际电流。上述泵的实际终调电流指的是发动机以额定转速工作，泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时泵的实际电流。
[0053]上述马达的实际起调电流指的是发动机以额定转速工作，泵以理论终调电流工作时，控制马达以理论起调电流工作，车速发生变化那一刻马达的实际电流。上述马达的实际终调电流指的是发动机以额定转速工作，泵和马达均以理论终调电流工作时马达的实际电
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流。
在发动机以额定转速工作时，泵的实际电流由泵的理论起调电流逐渐增大至泵的
理论终调电流时，整车的车速由0逐渐增大至V1。在泵按照理论终调电流工作时，控制马达的实际电流由马达的理论起调电流逐渐增大至马达的理论终调电流时，整车的车速由V1逐渐增大至Vmax。
[0055]在液压驱动工程车辆运行的过程中，液压驱动工程车辆的整车控制器实时监测泵按照理论起调电流工作且马达的实际电流为零时马达的转速，以便于获取马达的转速开始大于零那一刻泵的实际电流。同时实时监测泵按照理论终调电流工作且马达的实际电流为零时的实际车速Vlact，以及泵和马达均按照理论终调电流工作时的车速Vmaxact，以便于计算泵和马达的效率，并利用泵和马达的效率计算泵和马达的实际终调电流。同时实时监测泵按照理论终调电流工作且马达按照理论起调电流工作时的车速，以便于获取车速开始发生变化那一刻马达的实际电流。
[0056]由于泵的理论终调电流受泵的理论起调电流的影响，因此泵的理论终调电流的校正的优先级高于泵的理论起调电流的校正。由于马达的理论起调电流受泵的理论终调电流以及泵的理论起调电流的影响，因此马达的理论起调电流的校正的优先级高于泵的理论起调电流的校正以及泵的理论终调电流的校正。由于马达的理论终调电流受马达的理论起调电流、泵的理论终调电流以及泵的理论起调电流的影响，因此，马达的理论终调电流的校正的优先级高于马达的理论起调电流的校正、泵的理论起调电流的校正以及泵的理论终调电流的校正。
[0057]下面结合流程图对泵的理论起调电流的校正、泵的理论终调电流的校正、马达的理论起调电流的校正以及马达的理论终调电流的校正进行简要说明。
[0058]图3是本实施例提供的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法的详细流程图，如图3所示，液压行走系统泵和马达排量特性校正方法包括以下步骤：[0059]步骤S1、判断马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值是否在马达的预设终调电流范围内，若是，则记录马达的实际终调电流，并返回步骤S1，若否，则执行步骤S2；
[0060]步骤S2、判断马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值是否在马达的预设起调电流范围内，若是，则执行S3，若否，则执行S4；[0061]步骤S3、记录马达的实际起调电流，同时求取在先记录的马达的实际终调电流的平均值，并将该平均值作为马达的理论终调电流，之后返回步骤S1；[0062]优选地，在将所记录的马达的实际终调电流的平均值作为马达的理论终调电流后，删除所记录的马达的实际终调电流，以便于之后在马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值在马达的预设终调电流范围内时，记录马达的实际终调电流，为马达的理论终调电流的校正做准备。[0063]步骤S4、判断泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值是否在泵的预设终调电流范围内，若是，则执行S5，若否，则执行S6；[00]步骤S5、记录泵的实际终调电流，同时求取在先记录的马达的实际起调电流的平均值，并将该平均值作为马达的理论起调电流，之后返回步骤S1；[0065]优选地，在将所记录的马达的实际起调电流的平均值作为马达的理论起调电流之
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[0054]
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后，删除所记录的马达的实际起调电流，以便于之后在马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值在马达的预设起调电流范围内时，记录马达的实际起调电流，为马达的理论起调电流的校正做准备。[0066]步骤S6、判断泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值是否在泵的预设起调电流范围内，若是，则执行S7，若否，则执行步骤S8；[0067]步骤S7、记录泵的实际起调电流，同时求取在先记录的泵的实际终调电流的平均值，并将该平均值作为泵的理论终调电流，之后返回步骤S1；[0068]优选地，在将所记录的泵的实际终调电流的平均值作为泵的理论终调电流之后，删除所记录的泵的实际终调电流，以便于之后在泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值在泵的预设终调电流范围内时，记录泵的实际终调电流，为泵的理论终调电流的校正做准备。
[0069]步骤S8、获取在先记录的泵的实际起调电流的平均值，并将该平均值作为泵的理论起调电流，删除在先记录的泵的实际起调电流，并执行步骤S9；[0070]具体地，在马达的实际终调电流与马达的理论终调电流的差值未在马达的预设终调电流范围内，且马达的实际起调电流与马达的理论起调电流的差值未在马达的预设起调电流范围内，且泵的实际终调电流与泵的理论终调电流的差值未在泵的预设终调电流范围内，且泵的实际起调电流与泵的理论起调电流的差值是未在泵的预设起调电流范围内，则说明泵的实际起调电流有问题，以致后续[0071]步骤S9、在下次泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时，将泵的实际终调电流作为泵的理论终调电流，之后返回步骤S1；在下次泵以理论终调电流工作且马达以理论起调电流工作时，将马达的实际起调电流作为马达的理论起调电流，之后返回步骤S1；在下次泵和马达均以理论终调电流工作时，将马达的实际终调电流作为马达的理论终调电流，之后返回步骤S1。
[0072]
具体地，泵的实际终调电流为泵
的效率变化值
其中，iPmpmax表示发动机以额定转速工作时泵
的理论终调电流；iPmpmin表示发动机以额定转速工作时泵的理论起调电流；VPmpmax表示发动机以额定转速工作且泵以终调电流工作时泵的排量；Vlact表示发动机以当前转速工作时泵以理论终调电流工作且马达的实际电流为零时的车速；nEngRated表示发动机的额定转速；nEng表示发动机的当前转速；V1表示发动机以额定转速工作且泵以理论终调电流工作且马达的实际起调电流为零时的车速。
[0073]
马达的实际终调电流为马达的效
其中，iMotmax表示发动机以额定转速工作
率变化值
时马达的理论终调电流；iMotmin表示发动机以额定转速工作时马达的理论起调电流；VMotmax
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表示发动机以额定转速工作时泵以理论终调电流工作且马达以理论起调电流工作时马达的排量；Vmotmin表示发动机以额定转速工作时泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时马达的排量；Vmax表示发动机以额定转速工作且泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时的车速；Vmaxact表示发动以当前转速工作且泵以理论终调电流工作且马达以理论终调电流工作时的实际车速。
[0074]本实施例还提供了一种液压驱动工程车辆，包括泵和马达形成的液压行走系统，采用上述的液压行走系统泵和马达排量特性校正方法对泵和马达的排量特性进行校正。[0075]显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
[0076]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
[0077]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
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