达芬奇机器人手术系统在泌尿外科手术中的优势
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328 J Mod Urol,Vo1.23 No.5 May 2018 ·专家论坛· 达芬奇机器人手术系统在泌尿外科手术中的优势 贾卓敏 ,马 鑫 ,艾 星 ,黄庆波 ,艾 青 ,张 旭 (1.中国人民陆军总医院泌尿外科,北京 100700;2.中国人民总医院泌尿外科,北京 100853) Advantages of Da Vinci robotic surgery system in urology JIA Zhuo—min ”,MA Xin ,AI Xing ,HUANG Qing—bo ,AI Qing ,ZHANG Xu。 (1.Department of Urology,Army General Hospital of Chinese PI A,Beijing 100700;2.Department of Urolo gY,General Hospital of Chinese PLA,Beijing 100853,China) ABSTRACT:The Da Vinci robotic surgery system has excellent video system and flexible operating system,which has advanta. ges over laparoscopic technology in many urological operations,including reconstructive surgeries in narrow space,complex op— erations in depth,suture operations in multi-dimension and multi-angle,time-limited complex renal tumors,separation of huge retroperitOneal tumors,inferior vena cava thrombectomy,delicate operations around important large vessels such as retroperito— neal lymph node dissection.The application of Da Vinci robotic surgery system provides patients with better treatment. KEY WORDS:Da Vinci robot;minimally invasive surgery;laparoscopic surgery;advantage 摘要:达芬奇机器人手术系统因其出色的视频系统及灵活的操作系统优势,结合泌尿外科手术特点,我们总结在:①狭小空间内 重建类手术;②纵深范围内复杂操作类手术;③多角度缝合类手术;④复杂肾肿瘤的限时类手术;⑤巨大腹膜后肿瘤的分离 手术;⑥腔静脉癌栓类手术;⑦腹膜后淋巴清扫重要大血管周边的精细手术等类别中相比传统腹腔镜技术具有无可比拟的优势, 为患者得到更高水平的治疗提供_『可能。 关键词:达芬奇机器人;微创手术;腹腔镜手术;优势 中图分类号:R69 文献标志码:R DOI:l0.3969/j.issn.1009 8291.2018.05.003 腹腔镜技术是20世纪医学发展过程中重要的里 3D监视器上,使术者对手术视野的感受等同于开放 程碑,具有创伤小、痛苦少、恢复快、效果好等优点。 而进入21世纪,基于腹腔镜技术的基础,由美国In— tuitive Surgical公司研发的达芬奇(DaVinci)机器人 手术系统的推出,进一步拓宽了微创手术的范畴,引 手术,优于腹腔镜手术的平面视野,其裸眼三维效果 也优于3D腹腔镜系统,因为其镜头的放大倍数为10 ~14倍,所以其对视野局部的放大可以更加精细。 另外主刀对镜头的主动控制及无颤动感,更利于主刀 领着微创手术的高新技术和前沿水平发展,微创外科 进入了机器人时代口]。达芬奇机器人手术系统自 2000年开始投入临床应用开始,已经在普外科、泌尿 科、心血管外科、胸外科、妇科等众多领域进行应 用[2],我国于2008年由总医院率先引入后,在 思维的体现,降低了助手的劳动强度。二是操控系 统,首先是专用的器械具有7个自由度、可以540。转 动的腕部关节,为手术带来了无语伦比的灵活性,远 优于传统腹腔手术;其次是可以过滤掉主刀的手部颤 抖等无效动作,使操作更加精确;再次是机械三臂的 使用,使手术辅助器械更能贯彻主刀的意图,且无操 作疲劳;最后是机械臂的操作空间及力度,全面强于 人手所能控制的力量及范围。 张旭教授的带领下,将达芬奇机器人手术系统与传统 腹腔镜手术在泌尿外科领域的应用进行了系统探索 与有机结合,形成了我国泌尿外科的微创手术技术特 色。 在我们应用达芬奇机器人手术系统的过程中,始 终在考虑到底其在泌尿外科的哪类手术中具有绝对 优势呢?我们总结考虑认为在如下手术中达芬奇机 器人手术系统相对传统腹腔镜技术而言,具有不可比 拟的优势:①狭小空问内重建类手术;②纵深范围内 达芬奇机器人手术系统的优势主要体现在两个 方面,一是3D高清的视觉系统,在腹腔镜端有两个 镜头,可实时采集2个同步画面成像于控制台的裸眼 收稿日期:201 7 11 01 修回日期:2018—0卜16 通信作者:马鑫,博士,主任医师.研究方向:泌尿外科肿瘤及泌尿外科 微创技术.E—mail:urologist@foxmail.corn 作者简介:贾卓敏(1977一),男(汉族),博士后,副主任医师.研究方向: 泌尿外科肿瘤及泌尿外科微创技术、膀胱功能障碍类疾病. E—mail:izmsun@1 63.COrn 复杂操作类手术;③多角度缝合类手术;④复杂 肾肿瘤的限时类手术;⑤巨大腹膜后肿瘤的分离手 术;⑥腔静脉癌栓类手术;⑦腹膜后淋巴清扫重要大 血管周边的精细手术。 狭小审n1J 的币:缱炎r 术的 代表址 剁腺痂 分离膀胱颈 叫‘,通过牵拉尿管或 迎过机械惜挤压 产生的 纵肜变束判断 列腺 j崂恍的分 ¨J 治 切除术.乃r丛刮 列腺癌根治的忡 尢残 f、 /支 功能f 胃f等f I .泌尿外科 家仃J始终 镜前人蹄 列腺埘根冶术 r,允分利』f】机 背 静脉复合 (dor 底筋膜 板剪刀从 ,J匀 开前列腺 j崂恍分 处。在 逃求J卫』Ju精细化n勺r术过 。我们团队 i 机器 尿道的 1 侧肇沿着前列 f¨膀恍的问隙继续 个膀胱领尿道的底邴 且亘.做 ( 2A),最后 瓣离火部尿道 道. 最人 允 人41fiIi/J 深入分离, 器人的L述优势.,{ 游f≈ 列彻底“1l^:状” fff膀胱颈部尿道 完整离断膀胱颈 道( 2B) 。 时,我f『】心J{』, t 2C). 钳r下缘离断DVC.精确 l、 Clloll COml>l ̄,X.I)VC) ,通过切 .允分 道 j I)VC、n勺侧 .应川3忖抓 的乍 捌火文献.埘这个问隙术见日JJ确命 .我 钳经I)U p提起IjV(、( { 露.准确找剁1)V(’ j 通前之间的几In【1’:』 m 我f『J 尿道长度f1 J J:一11前列腺剀带( 2I)).上墨} 称“I1:为I)Lj I)(th L、gap I)ctWOCI]dorsal vein coral X…l(1 tlrclh )( 1 A). 单极剪/J Jl:I)U 前列腺,犬.ILl【织残留.1义保证r 道川…结构及坡人 尿道长搜。 能保 尿控功能 膀胱预 尿道断端吻合}i1f,我们将前列腺fj:U ;、 进断端及脐 胱后壁狄 筋膜前 精准吻合讯 ( 2 、2I:),最大 町能保 控 机制rlI涉/史的 剂 构,术』 j搦 发 生儿率}歧低。所以我们认为机 人轴IIJJ收 镜的前 g; I ( …). t J I 、 仪饭钳经 的缝隙横…游 f≈I)U g 剑丛埘侧( 1【、).将缝扎线今lII1, 耻骨 列脲 0 』、J穿过(}冬1 l1)).允 保留耻 11 列隙 } :l f0 h 卜精I『fi; I {‘L 1)V【、(1冬i】E、1F). I)U ga【】 之-t 游f岛. /f 拟f,j I)V(、 敛iI{血亦/f 会伤及 列腺癌 }术III.昕l仃精细化的操作均为高浦直视卜 操作.足 it 丛刽r粘准外科的水、t'-.他微创外科的 水半得以挺丌。 道. 续步骤创造消晰的}见野。在如此扶带 的 杂操作,址}I_迎腹腔镜 械所尢法允成的。 图1 机器人精准游离结扎DVC与尿道间隙 、: fi{rl找刮1)I’ I I Jj_j l;¨:川 f』是 7] "I)U gap: 缝隙向对删游离I L’ :I 、} : 屯祭f II}耻 } U列腺 带的 fI 况F柑准 扎I-)VC。 图2 机器人操作尿道的保留及重建 \:”僻状” 蹦崂恍 郧 道 、1:I3:宄艇离断崂胱颅 进;【 缱 }训fI :I{ 、I : 通一n l』殳崂恍 J I 埘J 杂肾毗肿瘤的r术治疗I}1. 限于传统腹 及集合系统的修补; 是肿瘤切除后,肾脏创向的缝 合需要极高技巧.--三足肾脏热缺血I的时问要求 可能 短,以减少肾功能的影响。我们 遇到这类肿瘤时, 充分利_肆j机器人手术系统的优势。结合应用肾脏低温 镜丁·术操作器械 活性謦等的』I】)限,对于肿瘤人j: l 1的、 K f 离肾动静脉、集合系统较近的. 深入肾窦1人J紧 肾脏 管的肿瘤( 3A). 传 统瞍 镜 术If】蟋奉选择根治性切除手术,但如在孤 、 灌注技术、虚拟现实 维成像技术( 3B、3 ).术巾 精准分离肿瘤( 3D、3E),成功亢成J 数十例复杂 肾脏肿瘤的保留肾脏丁.术.为患者减轻I,疾病的痛 :。 肾、蚁肾Ij中 或1I;.患 性烈保留肾脏意愿时.保 肾 f r术则埘术 足极人的挑战.卞要体现 : ·址 除IJl}】 ̄ft I!lII'J‘坝f’j动静脉搜集合系统,需要行【f【L管 图3机器人就复杂肾肿瘤的手术策略 \: 个I~ ‘ 。“i 爻lIjlI ;I】{:啦拟脱 技术J、 川;L、:VR成像巾I】If 。J 动静脉及集合系统火系:I)、 :术 f 剁离lJ 1】 情况 ^ 输 I :连接邴狭窄(uretcropelvic Junction .我们利用机器人灵活的手臂系统,住符合离断J=I=;。肾盂 成彤_『术要求的前提F.允分裁剪肾盂 .收 小后 肾盂肜念.nr以达到肾积水消失的外观,使患肯满意 度增加。二是离断的输尿管 肾 肇的对f 缝合. 机器人手术系统高清3D视野卜.利用灵 的机器 ) … 1_()J).㈦ J())址 J .f 路梗 常 的临床疾 力‘法。随着泌 外科做 肾 I 成肜术址j 治疗 创十芰术的发 . 腔镜离断式肾盂成形术逐渐取代-r f 统的Jl 放r·术. t 要埘肾盂输尿管狭窄处进行 战 .彩维多『『】 缝合.丁|术难度较高,术者一直在解 除梗 搜减少缝合过程IIl进行平衡,小进行太多范围 的f1 5水忏。 I 的哉 ,使得忠并术后复查时肾积水形 念改变小IJI】 . .合许 肾 的U ()心g,- …I rIl约柯2() 的UI J()患者 。『夫l峻腔镜器械的局限.合并有结 小能…期处 结 ,患者需行 外还彳丁一 第一次UP— 腕。口『以做到精准对位、乍1‘ 均等、缝合确 ( 1 A)。 因为缝合的牢靠,术后nr .期拔}¨引流管.减少患者 的住院时州。二足对合并结仃的UP-1()患行,我们 基于I 述两点的基础 应用j恃的Pro(.;rasp抓 钳.行肾盂及各个肾盏探 取Ⅲ结 ( 41{、4(’).【1J。 同期处理UPJ0合并的结石。减少患 二次于术的 痛苦 。四是对于二i=欠甚至三次UI J()的患哲,其特 点为肾 输尿管连接部冈既 术导致粘连H』] , r.术。增 r心 痫 : l()r术火畋 I1f次行肾 成 术的患者,}}】丁肾脏 圳 【 ,J j生.刈 {lf次『.术造成极大 难.有时小 采』tl 放r术。 机 人r术系统刈‘J 个机器人 术l}l心也 探索 ,认为 。 成彤术具有·定优势。我 易分离,肾盂输尿管活动度受限导敛霞建 雄。我 充分利户H机器人丁^术系统的高清视野/史精』『j的_『.臀 饥 人j=IIi助J扳 镜‘ ^ 成J 术的十l{l父经验 优势.f『细分离粘连 织.允分裁 肾 技0,除狭 窄段输尿管,利Hj牵引 定、下降肾脏等方法降低吻 合张力,精准对位缝合.近半年f 余例病例均取僻良 好效果。 ·f一心 川机 人丁-术系统时,钊‘对小同情况下的 UP-l().允分利川机 人r术系统的优势,总结了一 肾 戊肜术的经验。 ·足时] 第一次手术的患者, 0 图4 利用机器人的优势行I I()合并结石的同期处理 A: :刈f 缝 :l{:探 。ff籀;(、:胀… r 现代泌尿外科杂志 2018年5月第23卷第5期 201 7,6(01):59 61. 331 鉴于本文篇幅所限,各类手术不再赘述,综合上 述经验,我们认为达芬奇机器人手术系统相比传统腹 腔镜技术,由于其出色的视频系统及灵活的操作系统 E43 BERKMAN DS,LANDMAN J,GUPTA M.Treatment outcomes after endopyelotomy performed with or without simultaneous nephrolithotomy:10一year experienceEJ ̄.J Endourol,2009,23(9): 1409—1413. 优势,可以完成很多传统腹腔镜技术不能完成的手 术,降低了高难度手术的操作风险,对微创技术的发 展起到了变革性的作用,为患者的治疗带来了福音。 参考文献: [1]张旭,丁强.机器人技术的沿革与展望[J].微创泌尿外科杂志, 2O13,2(04):225-226. E52周骏,梁朝朝,方卫华,等.机器人辅助腹腔镜肾盂输尿管离断成 形术的初步经验(附21例报告)I-J1.微创泌尿外科杂志,2017,6 (01):43-47. E63蒋吴,刘光香,赵晓智,等.机器人辅助经腹腹腔镜与传统经腹腹 腔镜肾盂输尿管成形术治疗肾盂输尿管连接部梗阻的f临床对照 研究I-J3.现代泌尿外科杂志,2017,22(07):495—499. [7]贾卓敏,时京,陈光富,等.机器人辅助腹腔镜技术同期处理UPJO 合并继发结石病例的l临床经验总结[J].临床泌尿外科杂志, 2017,32(02):105—108. [2]金振宇.中国达芬奇手术机器人临床应用 ̄JJ.中国医疗器械杂 志,2014,38(1):47—49. E33艾青,李宏召,马鑫,等.机器人辅助腹腔镜前列腺根治性切除术 中尿控和性功能保留的关键手术技巧EJ].微创泌尿外科杂志, (编辑王玮) 关于参考文献中英文人名的缩写规则 参考文献是科技论文的重要组成部分,根据国际学期刊编辑委员会(international committee of medical journal editors,ICMJE)中《生物医学期刊对原稿的统一要求》,著录文后参考文献时,英文刊名和人名一律用 缩写。这一规则也是众多检索系统在人名著录时的首选规则。 著者姓名缩写规则的几个要点摘录如下。 1.姓名缩写只缩写名而不缩写姓; 2.无论东西方人,缩写名的书写形式都是姓在前、名在后; 3.杂志作者名中,全大写一定是姓; 4.省略所有缩写点 如R.Brain Haynes缩写为Haynes RB,Edward J.Huth缩写为Huth EJ等。 但有些特殊情况: 1.Maeve O’Conner,正确缩写应为O Conner M,有人会按英文的构词习惯认为是印刷错误,认为Oconner M。 2.国外也有复姓,如Julie C.Fanbury—Smith,Hartly Lorberboum—Galski等分别缩写为Fanbury—Smith jc,Lorbertoum—Galski HL。 3.姓名中含前缀De,Des,Du,La,Dal,La,Von,Van,den,der等,将前缀和姓作为一个整体,按字顺排列, 词间空格和大小写字母不影响排列,如Kinder Von Werder缩写为Von Werder K,不可写为Werder KV。 4.国外杂志要求作者署名后给出作者学位和加入的学会,学位与学会名也是用缩写。学位常见的有PhD (哲学博士)、SM(理科硕士)、MBA(管理学硕士)等;学会名称的缩写一般采用首字母缩写,如Royal Society of Chemistry缩写为RSC等。一篇论文作者署名为Edward J.Huth,MD,PhD,ICMJE则表示Edward J.Huth 是作者名,MD和PhD表示该作者是医学博士和哲学博士,ICMJE表示该作者是国际医学期刊编辑委员会委 员。在著录参考文献时,该作者缩写HUTH EJ。 值得注意的是,中国人在国外杂志发表文章,署名名前姓后,在国内则姓前名后,这样做,国外人会认为不 是同一个作者,如Lihuang Zhong,国外人会认为,中国人习惯姓前名后,会将其缩写为Lihuang Z,关于中国人 名的缩写,国际著名检索刊物如CA、BA等也经常搞错。为了准确判断作者的姓和名,现在有不少杂志开始把 作者的姓全大写,以此进行区别,收到较好的效果。另外,国外杂志的目录往往只提供作者的缩写名,这给我们 准确缩写国外人名提供了重要依据。 在本刊发表文章,不论中国人或外国人,均采取姓前名后,姓均大写。 《现代泌尿外科杂志》编辑部